Actualizacion de Escena
La actualizacion de escena es la operacion que sincroniza el mundo digital con el estado actual del mapa SLAM almacenado en el robot. No ocurre de forma automatica: el operador la dispara manualmente pulsando el boton “Update SLAM” en la interfaz del visor cuando desea que las paredes virtuales reflejen el recorrido mas reciente del robot. Este diseno deliberado evita interrupciones no deseadas en la visualizacion mientras el operador esta inspeccionando el espacio.
Secuencia de actualizacion
Toda la logica reside en el metodo DownloadMapFromRobot() del componente SLAMMapDownloader, implementado como una corrutina de Unity. Los pasos se ejecutan en orden secuencial; si cualquiera de ellos falla, la corrutina se detiene y muestra un mensaje de error descriptivo en el panel de estado.
Operador pulsa "Update SLAM"
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[1] Health check HTTP GET /health (timeout 5 s)
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[2] GET /generate_map (timeout 60 s)
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[3] Deserializar respuesta JSON -> MapResponse
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[4] Guardar archivos en persistentDataPath
current_map.pgm (Base64 -> bytes)
current_map.yaml (texto plano)
walls.json (texto plano)
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[5] Parsear walls.json -> WallData (extrae map_info)
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[6] MapFrameConverter.SetMapInfo(origin, resolution, width, height)
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[7] PGMViewer.LoadPGMFromPath(pgmPath)
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[8] WallGenerator.LoadWallsFromPath(wallsPath)
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[9] HeatmapGridRenderer.UpdateMapDimensionsAndRefresh(wallsPath)
(si clearSamplesBeforeUpdate == true: ClearSession() antes)
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[10] MapBoundsAutoCollider.Recompute()
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Escena actualizada
Descripcion de cada paso
Paso 1 - Health check. Antes de pedir el mapa, se verifica que el servidor del robot esta activo con una peticion GET /health con timeout de 5 segundos. Si el robot no responde, la corrutina se detiene aqui y el operador recibe un mensaje sin esperar 60 segundos innecesarios.
Paso 2 - Solicitud del mapa. Se realiza GET /generate_map con un timeout de 60 segundos. Este endpoint activa en el robot la generacion y serializacion del mapa SLAM actual. El tiempo de espera largo es necesario porque el proceso de exportacion puede tomar varios segundos dependiendo del tamano del mapa.
Paso 3 - Deserializacion JSON. La respuesta es un JSON que se deserializa en un objeto MapResponse con los campos: status, message, map_name, pgm (contenido del archivo PGM en Base64), yaml (contenido del archivo YAML como texto), walls (JSON de paredes), y los tamaños en bytes de cada archivo. Si status != "success", la corrutina aborta con el mensaje del campo message.
Paso 4 - Guardado de archivos. Los tres archivos se escriben en Application.persistentDataPath:
| Archivo | Ruta local | Contenido |
|---|---|---|
current_map.pgm | persistentDataPath/current_map.pgm | Imagen del mapa en escala de grises (decodificada de Base64) |
current_map.yaml | persistentDataPath/current_map.yaml | Metadatos del mapa: resolucion, origen, modo de umbral |
walls.json | persistentDataPath/walls.json | Lista de segmentos de pared con coordenadas en el frame map, mas map_info |
Paso 5 - Parseo de walls.json. Se deserializa el JSON de paredes en un objeto WallData para extraer el campo map_info, que contiene origin (array [x, y]), resolution y las dimensiones width y height del mapa en celdas. Este bloque de informacion es el que alimenta los pasos siguientes.
Paso 6 - Actualizacion de MapFrameConverter. Se llama a SetMapInfo() con el origen, resolucion y dimensiones extraidos del paso anterior. A partir de este momento, cualquier conversion de coordenadas del frame map a espacio local de Unity devuelve resultados coherentes con el nuevo mapa.
Paso 7 - Actualizacion de PGMViewer. Se llama a LoadPGMFromPath() con la ruta del archivo PGM recien guardado. El componente parsea el archivo, aplica el Y-flip y actualiza la textura del RawImage del panel de miniatura del mapa.
Paso 8 - Generacion de paredes. Se llama a LoadWallsFromPath() en WallGenerator. Este componente destruye el WallsContainer existente (si lo hay) y genera un conjunto nuevo de cubos 3D a partir de los segmentos de pared del JSON, posicionados segun el sistema de coordenadas actualizado en el paso 6.
Paso 9 - Actualizacion del heatmap. Se llama a UpdateMapDimensionsAndRefresh() en HeatmapGridRenderer, pasando la ruta del walls.json. El componente reescala el plano del heatmap para que coincida con las nuevas dimensiones del mapa. Si la opcion clearSamplesBeforeUpdate esta activada, se borran primero todas las muestras de senal WiFi de la sesion anterior (equivalente a reiniciar el registro de cobertura).
Paso 10 - Recomputo del collider. Se llama a Recompute() en MapBoundsAutoCollider, que recalcula el BoxCollider para que envuelva exactamente el nuevo conjunto de objetos generados.
Feedback al operador
Durante toda la secuencia, el componente actualiza continuamente un campo de texto TMP_Text (statusText) visible en el panel del visor. Cada paso tiene su propio mensaje de estado para que el operador sepa exactamente en que etapa se encuentra la operacion:
| Etapa | Mensaje mostrado |
|---|---|
| Inicio | “Conectando al robot…” |
| Peticion del mapa | “Generando mapa SLAM…” |
| Guardado de archivos | “Guardando archivos…” |
| Actualizacion de miniatura | “Actualizando PGM…” |
| Generacion de paredes | “Generando paredes…” |
| Completado | “Mapa, paredes y heatmap actualizados” |
Si se produce un error en cualquier paso, el mensaje describe tanto el tipo de fallo como el paso donde ocurrio. Por ejemplo, si la peticion HTTP falla, el mensaje incluye el codigo de respuesta HTTP y el texto del error de red; si el JSON es invalido, se muestra la excepcion del parser. Este nivel de detalle permite diagnosticar problemas de red, configuracion del servidor o corrupcion de datos sin necesidad de conectar un depurador.
Persistencia entre sesiones
Los tres archivos (current_map.pgm, current_map.yaml, walls.json) se escriben en Application.persistentDataPath, que en el Meta Quest 3 corresponde al almacenamiento interno de la aplicacion, protegido de borrados accidentales y accesible entre ejecuciones.
Esto tiene una consecuencia practica importante: cuando el operador reinicia la aplicacion sin conectarse al robot, el ultimo mapa descargado sigue disponible en disco. Los componentes PGMViewer y WallGenerator pueden cargarlo directamente desde esa ruta sin necesidad de realizar una nueva descarga, lo que permite revisar el espacio mapeado en modo sin conexion.
La opcion clearSamplesBeforeUpdate en SLAMMapDownloader controla si las muestras de senal WiFi registradas en el HeatmapGridRenderer se borran antes de aplicar el nuevo mapa. Cuando esta opcion esta desactivada (valor por defecto false), las muestras previas se conservan aunque el mapa se actualice, lo que permite acumular mediciones de cobertura a lo largo de varias sesiones de exploracion con el mismo mapa base.