Aplicación en Unity
Entorno de desarrollo
| Elemento | Versión / Detalle |
|---|---|
| Motor | Unity Editor 2022.3.58f1 (LTS) |
| SDK de realidad mixta | Meta XR All-in-One SDK v83 |
| Plataforma de compilación | Android (Meta Quest) |
| Comunicación con el robot | UDP (scripts en C#) |
Por qué Unity 2022.3.58f1
Esta versión del editor no es la más reciente, pero es la que ofreció mayor compatibilidad con el Meta XR All-in-One SDK v83 y fue la recomendada durante el desarrollo del proyecto. La rama LTS (Long-Term Support) garantiza estabilidad y correcciones de seguridad sin cambios de API que pudieran romper la integración con el SDK de Meta.
Meta XR All-in-One SDK v83
El SDK unificado de Meta concentra en un solo paquete de Unity todos los módulos necesarios para desarrollar en Meta Quest:
- OVR Plugin — rendering estéreo, tracking de posición y rotación de los lentes y los controladores.
- Interaction SDK — sistema de interacción 3D (botones virtuales, joystick, raycast).
- Passthrough API — acceso a la cámara del visor para superponer el mundo digital sobre el entorno real.
Comunicación con el robot
Los scripts de red están implementados en C# usando System.Net.Sockets.UdpClient de .NET para los canales UDP, UnityWebRequest para HTTP y NetMQ (ZeroMQ para .NET) para la recepción de video. Cada canal de recepción corre en un hilo de fondo independiente para no bloquear el render loop de Unity.
Los cuatro canales activos son:
| Puerto | Protocolo | Rol en la app |
|---|---|---|
| 5002 | UDP out | Envío de comandos de movimiento — velocidad lineal y angular al robot |
| 5007 | UDP in | Recepción de muestras WiFi — posición + RSSI para el mapa de calor |
| 5008 | HTTP | Solicitud del mapa SLAM bajo demanda — descarga PGM + JSON de paredes |
| 5555 | ZMQ in | Recepción del stream de video — frames JPEG desde la cámara Astra |
Compilación y despliegue
La aplicación se compila como un APK de Android y se instala directamente en los lentes Meta Quest mediante ADB (Android Debug Bridge) o a través de Meta Quest Developer Hub. Los lentes deben estar en Developer Mode para aceptar instalaciones externas a la Meta Store.