Resumen del Sistema
El sistema se compone de dos nodos físicos que se comunican de forma remota a través de una red privada virtual, y una capa de software que integra navegación autónoma, análisis de señal y visualización en realidad mixta.
Hardware del robot
| Componente | Función |
|---|---|
| Chasis omnidireccional | Movilidad en cualquier dirección sin necesidad de girar —clave para escanear espacios estrechos con precisión— |
| LiDAR | Escaneo 2D del entorno para construcción del mapa estructural (paredes, obstáculos) |
| Cámara de profundidad | Percepción 3D del espacio para enriquecer la reconstrucción y detectar desniveles u objetos |
| Raspberry Pi | Unidad de cómputo embebida; ejecuta el stack de ROS, gestiona sensores y publica datos hacia los lentes |
Interfaz del operador — Meta Quest
El operador usa unos lentes Meta Quest con la aplicación desarrollada en Unity. Desde ahí puede:
- Ver el video en tiempo real del robot superpuesto en su campo de visión.
- Observar la reconstrucción digital del espacio conforme el robot lo recorre.
- Controlar el movimiento del robot mediante un joystick virtual o gestos.
- Consultar el mapa de calor de señal WiFi generado durante el recorrido.
Comunicación — Tailscale
Robot y lentes se conectan mediante Tailscale, una VPN basada en WireGuard que asigna una IP fija a cada dispositivo independientemente de la red local en la que se encuentren. Esto permite operación remota sin configuración de puertos ni infraestructura adicional, y mantiene la comunicación cifrada de extremo a extremo.
Robot (Raspberry Pi) ←→ Tailscale VPN ←→ Lentes de realidad mixta
IP fija IP fija
Flujo de operación resumido
- El operador lanza la aplicación en los lentes y se conecta al robot vía Tailscale.
- El robot inicia el recorrido autónomo del espacio (o es guiado manualmente).
- El LiDAR y la cámara de profundidad construyen el mapa estructural en tiempo real mediante SLAM.
- Simultáneamente, el robot registra la intensidad de señal WiFi en cada posición del recorrido.
- Los datos se transmiten a los lentes, que actualizan la reconstrucción 3D y el mapa de calor.
- Al finalizar el recorrido, el sistema presenta el mapa completo con la distribución de señal y, en versiones futuras, la recomendación de ubicación óptima del módem.