Teleoperación móvil-manipulador para logística inclusiva

Bienvenido al sitio de documentación académica y de réplica del proyecto universitario.

¿Qué es este proyecto?

Es una plataforma de teleoperación para robot móvil con manipulador, operada desde interfaz XR en Meta Quest.

¿Qué problema busca resolver?

Explora cómo ejecutar tareas logísticas de forma remota en contexto académico, combinando robótica móvil, manipulación e interfaz inmersiva.

¿Qué incluye el sistema?

• Robot móvil (AGV) con manipulador.
• Control embebido en ESP32-C3 con MicroPython.
• Computadora de control en Python 3.12.
• Comunicación ZMQ entre XR y sistema de control.
• Interfaz XR en Meta Quest (Unity + Meta XR SDK 83.0).

¿Qué puede hacer actualmente?

• Operación parcial de flujo de teleoperación con evidencia de integración por subsistema.
• Visualización y control de modos desde XR.
• Pruebas parciales de plataforma y electrónica.

¿Qué está pendiente?

• BOM completo.
• Esquema eléctrico completo.
• Ensamble completo documentado.
• Calibración formal.
• Medición formal de latencia.
• Protocolo formal de seguridad.

¿Cómo navegar el manual?

Comienza en Manual de réplica académica y sigue el orden de navegación.

¿Qué significa réplica académica aquí?

Significa que el objetivo es reproducir el sistema para investigación y validación universitaria, con trazabilidad documental y marcando explícitamente los faltantes de información.