Controlador de drivers (CL57T)

Placa de diseño propio basada en ESP32-C3 que genera las señales de paso para los tres drivers de motor del manipulador. Cada driver es un CL57T (cerrado-lazo, compatible con NEMA17).

Requisitos

• Controlar 3 ejes del manipulador (articulaciones + hombro) de forma independiente
• Generar señales PUL / DIR / ENABLE hacia cada driver CL57T
• Soportar finales de carrera para rutinas de calibración y búsqueda de cero
• Recibir comandos de posición desde la NUC vía I2C (a través del Puente H maestro)

Pendiente: Documentar la tabla de reducción total por eje y los rangos de movimiento en pasos por grado.

Diseño

Drivers CL57T

El CL57T es un driver de paso cerrado (servo-stepper) que acepta señales digitales de pulso y dirección. Opera en modo de lazo cerrado usando el encoder del motor para corregir pérdida de pasos.

Parámetro	Valor
Motor compatible	NEMA17
Tipo de lazo	Cerrado (encoder incremental)
Señales de control	PUL, DIR, ENABLE (lógica 5V)
Corriente máx.	Configurable por DIP en driver

Placa controladora

La placa genera las señales para los tres CL57T y gestiona las entradas digitales de los finales de carrera:

Función	Descripción
Salidas PUL/DIR/ENABLE	Una terna por cada eje (×3)
Entradas digitales	Finales de carrera para calibración
Botón físico	Rutina de búsqueda de cero activable localmente
Comunicación	I2C esclavo — recibe comandos del Puente H maestro

Implementación

Los comandos de posición viajan desde la NUC por el serial del Puente H maestro (USB → COM4), y el maestro los reenvía a esta placa por el bus I2C. La placa ejecuta la interpolación de pasos localmente, sin que la NUC tenga que gestionar señales en tiempo real.

Flujo de comando de eje

Meta Quest (XR)
    │ ZMQ cmd (manip_cmd)
    ▼
NUC (Python 3.12)
    │ Serial COM4
    ▼
Puente H maestro (ESP32-C3)
    │ I2C
    ▼
Controlador CL57T (ESP32-C3)
    │ PUL / DIR / ENABLE
    ▼
Driver CL57T × 3
    │
    ▼
NEMA17 + reductor planetario × 3 (articulaciones del manipulador)

Finales de carrera

Los finales de carrera definen los puntos de referencia (cero) de cada articulación para el proceso de homing.

Estado publicado hacia la NUC

La placa reporta estado periódicamente (MANIP_STATE) que incluye:

Campo	Descripción
busy	Indica si algún eje está en movimiento
sw2, sw3	Estado de los finales de carrera
calibrated	Si se completó la rutina de búsqueda de cero

Pendiente: Documentar el código fuente MicroPython/C de la placa, el procedimiento de flasheo y la tabla de pasos/grado por articulación.

Validación

Prueba	Resultado
Movimiento de articulaciones (estático)	✅ Rangos alcanzados, sin pérdida de pasos detectada
Rutina de búsqueda de cero	✅ Funcional con finales de carrera
Control remoto desde interfaz XR	⏳ Pendiente integración completa

Ver evidencia en Pruebas y calibración.