NUC — Nodo Maestro de Percepción
La NUC (Intel NUC i7) es el computador embarcado del robot. No existe un servidor externo separado: la NUC viaja a bordo y actúa como nodo central de percepción, procesamiento y coordinación, ejecutando backend en Python 3.12.
Conexiones físicas
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│ NUC (embarcada) │
│ │
│ COM3 — RPLiDAR C1 (USB) │
│ COM4 — Puente H maestro (USB) │
│ └─ I2C → Puente H esclavo │
│ └─ I2C → Controlador CL57T │
│ COM5 — Gripper ESP32-C3 (USB) │
│ USB — Intel RealSense D435i │
│ │
│ Python master server (ZMQ) │
│ PUB :5555 → video_rgb │
│ PUB :5001 → JSON topics │
│ SUB :5002 ← comandos Unity │
│ PUB :5007 → paredes/puntos binarios │
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│ WiFi
▼
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│ Meta Quest 3 (Unity) │
└──────────────────────────────────────────┘
Responsabilidades
- Adquisición de sensores (RealSense D435i y RPLiDAR C1)
- Procesamiento selectivo según modo activo (visión YOLOv8, grid LiDAR, pipeline de paredes)
- Publicación de video, sensores y datos binarios vía ZeroMQ
- Recepción de comandos desde Unity (modos, drive, manipulador, gripper)
- Control de base móvil y manipulador vía serial → master bridge → I2C
- Control de gripper vía serial directo (COM5)
Subsecciones
- Middleware ZMQ — arquitectura completa de puertos, topics, comandos y protocolos seriales
- Percepción — pipeline RealSense, RPLiDAR, paredes y puntos
- Pruebas — validaciones de canales y comunicación
Estado del subsistema
| Funcionalidad | Estado |
|---|---|
| Streaming ZMQ (video + lidar + estado) | ✅ Verificado |
| Control base móvil y manipulador | ✅ Implementado |
| Telemetría manipulador y gripper | ✅ Implementado |
| Modos inmersivos (paredes, puntos LiDAR) | ✅ Implementado |
| Watchdog ZMQ con paro seguro completo | ⏳ Parcial |