Demo de la interfaz
Pruebas realizadas
Setup y despliegue Unity
| Prueba | Resultado |
| Proyecto compilado y desplegado en Meta Quest 3 | ✅ Sin errores |
| SDK Meta XR inicializado correctamente | ✅ Verificado |
| Passthrough MR activo, canvas world-space visible | ✅ Verificado |
| Ray interaction con controladores en todos los controles UI | ✅ Funcional |
Comunicación ZMQ
| Prueba | Resultado |
| Conexión ZMQ Meta Quest 3 ↔ NUC sobre WiFi local | ✅ Establecida |
Topic video_rgb recibido en port 5555 | ✅ Verificado |
Topics stat y mode_ack recibidos en port 5001 | ✅ Verificado |
Topic lidar_grid recibido y renderizado en LidarPanel | ✅ Verificado |
Comandos desde Unity confirmados por mode_ack en port 5002 | ✅ Verificado |
Stream de video
| Prueba | Resultado |
| Stream RGB 640×480 @ ~30 fps estable (RealSense D435i) | ✅ Verificado |
| Modo Normal verificado | ✅ |
| Modo Pose (YOLOv8) verificado | ✅ |
| Modo Segment (YOLOv8) verificado | ✅ |
| Modo Off verificado | ✅ |
Nota: resoluciones mayores a 640×480 causaron inestabilidad (frame blanco, drop de FPS).
Panel de LiDAR
| Prueba | Resultado |
| Grid renderizado en modo Detail (200×200) | ✅ Verificado |
| Grid renderizado en modo Medium (400×400) | ✅ Verificado |
| Grid renderizado en modo Panorama (600×600) | ✅ Verificado |
| Cambio dinámico de tamaño de textura al cambiar modo | ✅ Verificado |
| Representación visual correcta (colores de convención) | ✅ Verificado |
Interfaz UI
| Prueba | Resultado |
| Dropdowns de cámara y lidar sincronizados con estado NUC | ✅ Verificado |
| StatusPanel actualizado a ~2 Hz | ✅ Verificado |
| Feedback háptico y sonoro (hover + click + vibración) | ✅ Funcional |
Pendientes
| Prueba | Estado |
| Control de base móvil desde headset (joystick → ZMQ port 5002) | ⏳ Pendiente |
| Control de manipulador 3DOF desde headset | ⏳ Pendiente |
| Telemetría real del robot en StatusPanel (batería, pose, temperatura) | ⏳ Pendiente |
| Rendimiento con grids grandes (400×400, 600×600) bajo carga sostenida | ⏳ Pendiente |
| Pruebas de usabilidad formales con usuarios objetivo | ⏳ Pendiente |
| Gemelo digital con URDF y sincronización de pose | ⏳ Mediano plazo |