Pruebas del Servidor / Middleware
Verificación de canales de datos
Validación de que los canales de la arquitectura publican datos a la frecuencia esperada.
| Canal | Frecuencia esperada | Estado |
|---|---|---|
lidar_grid (RPLiDAR C1) | ~10-12 Hz | ✅ Verificado |
video_rgb (RealSense) | ~30 fps | ✅ Verificado |
stat | ~2 Hz | ✅ Verificado |
cmd (5002) → motor | — | ✅ Verificado (parcial) |
| Telemetría de encoders | 10-20 Hz | ⏳ Pendiente integración |
Comunicación WiFi robot ↔ NUC
- Estabilidad de conexión: sin desconexiones en prueba de 10 minutos
Pendiente: Medir y documentar la latencia de red local y la latencia extremo a extremo (XR → robot → XR).
Pendientes
| Prueba | Estado |
|---|---|
| SLAM: generación de mapa en pasillo estructurado | ⏳ Pendiente |
| Latencia extremo a extremo (XR → robot → XR) | ⏳ Pendiente |
| Watchdog: verificar que el robot se detiene al perder conexión | ⏳ Pendiente |
| Stream de video RGB-D completo al headset XR | ⏳ Pendiente |