Plataforma móvil

Requisitos

La plataforma debía soportar el peso del manipulador y la electrónica, moverse en superficies planas de almacén y ser compatible con los módulos de control embebido desarrollados para el proyecto.

Diseño

La solución adoptada es una plataforma diferencial de tipo uniciclo rehabilitada. Se conservó la estructura mecánica original y se sustituyeron los drivers de motor, cableado y electrónica de control para integrarlos con el sistema de teleoperación.

Características de diseño:

• 2 motores DC con encoders para odometría
• 4 ruedas locas (una en cada extremo) para soporte y estabilidad
• Estructura de acero calibre 18 (1.2 mm) que soporta el manipulador y la electrónica

Implementación

Drivers y configuración I²C

Los motores son controlados por los módulos Puente H ESP32-C3 diseñados para este proyecto (ver Electrónica — Puente H).

Se usan dos módulos en arquitectura maestro–esclavo sobre bus I²C:

Motor	Módulo	Modo DIP switch
Motor derecho	Puente H #1 — Maestro	I²C Maestro (SW: 100)
Motor izquierdo	Puente H #2 — Esclavo	I²C Slave 1 (SW: 101)

El módulo maestro recibe los comandos desde la NUC y controla al módulo esclavo en cadena (daisy chain I²C).

Re-habilitación

Se sustituyó el cableado y se montaron los módulos PCB de diseño propio sobre la estructura existente.

Integración estructural con el manipulador

El manipulador se monta sobre una caja metálica de elevación que se fija a la plataforma aprovechando los puntos estructurales del chasis, incluyendo zonas cercanas a los tornillos de las ruedas caster.

Validación

Resultados de pruebas de la plataforma:

Prueba	Resultado
Movimiento diferencial en superficie plana	✅ Estable
Respuesta a comandos de dirección (F/B/L/R)	✅ Correcta
Temperatura MOSFETs bajo carga continua 60 min	✅ Dentro del rango (disipadores efectivos)
Control remoto extremo a extremo desde XR	✅ Completo

Ver evidencia completa en Pruebas y calibración.